Get 20M+ Full-Text Papers For Less Than $1.50/day. Start a 14-Day Trial for You or Your Team.

Learn More →

Wybrane rozwiązania automatyki i robotyki w wózkach dla niepełnosprawnych / Selected solutions of automatics and robotics in wheelchairs for disabled people

Wybrane rozwiązania automatyki i robotyki w wózkach dla niepełnosprawnych / Selected solutions of... Increasing amount of disabled, severe ill and older people causes growth of demands for various kinds of wheelchairs. No doubts it is conducive to automation and robotization of wheelchairs and their integration into wider environments designed to support disabled people. Presented solutions serve to support and independency of the person. Main directions of development modern wheelchairs are as follows: ­ power wheelchairs with advanced and sophisticated driving system, including all wheel driven, caterpilar tracks, special rollers etc., ­ control systems, including both newest solutions for conventional joystick control, control with any part of users body and sophisticated voice control system, Brain Computer Interfaces, intelligent wheelchiars avoiding obstacles etc. ­ increase of comfort for user including automatic adjustment, easy-to-use set-up and special functions made wheelchair friendly during long use, ­ integration of wheelchaior and its user with wireless nets, mobile comms systems, GPS etc. ­ robotization of wheelchairs, which allows to perform with wheelchair another functions, eg. stair climbing, balance position etc. and makes possible use of wheelchair-side robots accompanied by bed-side robots. It makes easier to use wheelchairs by active users in developed countries. Poor countries need another apporach, decreasing prices and increasing accessibility to wheelchairs. Further wheelchairs development depends partly on their interoperability within smart home systems, augmented reality systems and ambient intelligence systems. All these systems contains solutions (both hardware and software) dedicated to disabled, severe ill and older people, signi¿cantly increasing their possibilities and independence. Joined together, thanks e-mail: e.mikolajewska@wp.pl to effect of synergy, it can be more effective and much chiper compared with traditional (current) solutions. Moreover growth of people, who needs care probably will cause shortage of quali¿ed medical staff, especially physicians, physiotherapists and nurses. In signi¿cant percent of causes integrated solutions can relieve them, even if partly only. Broad offer of possibilities causes neccesity to provide professional selection of the wheelchair. Even the best solution, but unsuiltable or improperly adjusted can cause dislike of user and be his/her another limitation. Keywords: automatics, robotics, rehabilitation, disabled people Wprowadzenie Rosn ca liczba osób niepe nosprawnych, w podesz ym wieku oraz ci ko chorych powoduje wzrost zapotrzebowania na ró ne rodzaje wózków dla niepe nosprawnych. Szacunki wiatowej Organizacji Zdrowia (ang. World Health Organization ­ WHO) podaj liczb 650 mln osób niepe nosprawnych yj cych obecnie na wiecie. Liczba osób w podesz ym wieku ma wg prognoz WHO osi gn 2 mld ju w 2050 r. Post p medyczny oraz, w konsekwencji, wzrost liczby osób prze ywaj cych ci kie schorzenia oraz wypadki dodatkowo powi kszaj liczb osób korzystaj cych, równie czasowo, z wózków dla niepe nosprawnych. W ci gu ostatnich lat wózek sta si podstawowym rodkiem transportu, wykorzystywanym do codziennego ycia, nauki i pracy11. Przynios o to nie tylko silne zró nicowanie konstrukcji i wyposa enia wózków w zale no ci od potrzeb ich u ytkowników, ale równie stanowi silny impuls do ich dalszego rozwoju i wyposa ania w najnowsze osi gni cia techniczne. Osoby niepe nosprawne, ci ko chore i w podesz ym wieku powoli staj si wa n grup docelow , postrzegan równie jako klienci. Za wzrostem liczby osób niepe nosprawnych, w podesz ym wieku oraz ci ko chorych nie nad a kszta cenie personelu medycznego i opiekunów. Coraz wi ksza specjalizacja wymaga coraz d u szego kszta cenia, a prognozy demogra¿czne wskazuj , e liczba m odych ludzi wchodz cych na rynek pracy b dzie si raczej zmniejsza ni zwi ksza . Powoduje to nacisk na rozwój systemów telemedycznych, telerehabilitacyjnych oraz zintegrowanych systemów u atwiaj cych osobom niepelnosprawnym normalne funkcjonowanie. Nale do nich m.in. dedykowane im funkcje inteligentnego domu (ang. smart home) czy inteligentnego ubrania (ang. i-wear). Zasadnicze kierunki automatyzacji i robotyzacji wózków dla niepe nosprawnych Wózek dla niepe nosprawnych jest znany i rozwijany od XVI wieku, niemniej jednak pierwsze elementy automatyki pojawia y si w nich w drugiej po owie XX wieku wraz z pojawieniem si wózków z nap dem (ang. power wheelchairs). Obecnie automatyzacja ta obejmuje: 1. nap d i uk ad przeniesienia nap du (elektrycznego lub spalinowego), dzi ki czemu poruszanie si nie wymaga od u ytkownika wysi ku oraz zachowania pe nej sprawno ci przynajmniej jednej ko czyny górnej, 2. uk ad jezdny ­ w postaci ró nego rodzaju kó , w tym nap du na dwie osie, oraz form alternatywnych: zestawów rolek, g sienic itp. umo liwiaj cych m. in. zawracanie w miejscu i jazd w bok (np. wózek terenowy Action Trackchair) , 3. systemy sterowania: ­ ró ne formy rozwi za konwencjonalnych, tj. manipulatora typu d ojstik rozbudowanego o dodatkowe przyciski, ­ rozwi zania alternatywne: sterowanie ruchami g owy i mimik twarzy, ustami i j zykiem, wdychaniem i wydychaniem powietrza, przyciskami no nymi, g osem (za pomoc prostych komend) oraz sygna ami mózgowymi (interfejsy mózg-komputer, obecnie oparte g ównie na analizie sygna u EEG oraz neuroprotezy) ­ powoli to na korzystanie z wózków równie osobom, dla których by o to dotychczas niedost pne (np. poprzez brak precyzyjnych, powtarzalnych ruchów), ­ odr bn grup rozwi za stanowi autonomiczne wózki inteligentne, wyposa one w funkcje rozpoznawania otoczenia oraz omijania przeszkód. 4. podwy szenie komfortu, g ównie poprzez stosowania pami ci ustawie wózka, automatycznych u atwie przy wsiadaniu i wysiadaniu oraz mo liwo ci sk adania wózka bez wzgl du na rodzaj i form nap du, 5. zwi kszenie liczby dost pnych akcesoriów i wyposa enia dodatkowego, co umo liwia indywidualn kon¿guracj wózka lub szybkie jego dostosowanie do rodzaju zadania, terenu, czy pory roku (równie poprzez do oenie modu u nap dowego), 6. integracj systemów wózka (najcz ciej z u yciem bezprzewodowych standardów komunikacji: telefonii GSM, bezprzewodowych WLAN czy Bluetooth 3.0+HS) z innymi rozwi zaniami wykorzystywanymi przez osoby niepe nosprawne: systemami telemedycznymi, geolokalizacyjnymi, inteligentnym domem i inteligentnym ubraniem [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7], a przysz o ciowo ­ z systemami rzeczywisto ci rozszerzonej (ang. Augmented Reality) oraz inteligentnego otoczenia (ang. Ambient Intelligence ­ AmI). W niektórych pa stwach Europy Zachodniej odsetek pracuj cych niepe nosprawnych dochodzi do 50 %. Bezpo rednimi pozytywnymi efektami post pu technicznego s : ­ rozszerzenie liczby u ytkowników wózków o osoby, które do tej pory nie mog y go u ywa ze wzgl du na ograniczenia w mo liwo ciach sterowania (brak precyzji ruchów itp.), ­ brak potrzeby posiadania osoby asystuj cej, ­ wi ksze mo liwo ci trakcyjne wózka (jazda terenowa, pokonywanie przeszkód urbanistycznych itp.), ­ wzrost szybko ci wózka, ­ wzrost komfortu i czasu u ytkowania wózka, ­ mo liwo integracji wózka w ramach zintegrowanego rodowiska osoby niepe nosprawnej i poszerzenie przez to jego funkcjonalno ci jako np. miejsca do nauki i pracy [3, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15]. Post p ten niesie ze sob równie utrudnienia w postaci: ­ wi kszych wymaga na niezawodno i bezpiecze stwo z o onych systemów oraz analiz potencjalnych zagro e , ­ konieczno ci ich standaryzacji w celu zapewnienia wspó pracy z innymi systemami, ­ d u szego czasu niezb dnego na dobór i przysposobienie u ytkowników i ich opiekunów do wózka, ­ wi kszych wymaga w stosunku do personelu medycznego, opieki spo ecznej oraz in ynierów biomedycznych (w tym in ynierów rehabilitacyjnych) projektuj cych i serwisuj cych wózki. Ryc.1 Miejsce robotyzacji i automatyzacji w rozwoju wózków dla niepe nosprawnych Na przedstawione powy ej rozwi zania nak ada si robotyzacja wózków dla niepe nosprawnych, obejmuj ca przede wszystkim: ­ wózki transformowane, wyposa one w funkcje zmiany kszta tu i ustawie wózka stosownie do potrzeb u ytkownika, np. iBot 4000 z funkcj pionizacji oraz wchodzenia i schodzenia po schodach czy te ó ko transformowane w wózek opracowane przez ¿rm Panasonic, ­ wózki zrobotyzowane, wyposa one w wyra¿nowane systemy nap du oraz autonomiczne systemy sterowania, ­ wózki wyposa one w roboty przywózkowe, tj. manipulatory dostosowane do potrzeb u ytkownika, b d ce cz sto prostszymi, mobilnymi wersjami robotów przyó kowych (ang. bedside robots) czy robotów na stanowiskach pracy [4, 5, 6, 7]. Nap d i uk ad jezdny W obszarze nap du rywalizacja odbywa si na dwóch polach: autonomiczno ci i zasi gu. Obecny stan bada wskazuje, e do czasu opracowania znacznie lepszych akumulatorów podzia wykorzystania wózków b dzie przebiega nast puj co: ­ wózki elektryczne ­ do u ytku wewn trz pomieszcze oraz do przemieszczania si na zewn trz na ma e odleg o ci ­ wyj tek stanowi tu u ycie kombinowane: sk adany wózek elektryczny + samochód, ­ wózki spalinowe i skutery ­ do przemieszczania si na zewn trz na wi ksze odleg o ci (spacery) oraz w terenie, jako odpowiednik roweru dla osoby w pe ni sprawnej, ­ pojawiaj si równie pierwsze wózki elektryczne przeznaczone od uprawiania turystyki typu off-road, m.in. wózek Adventure. Ryc.2 Miejsce wózków dla niepe nosprawnych w ramach koncepcji zintegrowanego rodowiska osoby niepe nosprawnej / rozwi zanie autorskie/ [14, 15]. Na rysunku nie uj to platformy telekomunikacyjnej oraz wspólnej cz ci systemu: sterowania rodowiskiem, wymiany danych, priorytetowania itp. Nale y przy tym zaznaczy , e w krajach rozwini tych post puje silna indywidualizacja rozwi za w zale no ci od potrzeb i preferencji u ytkownika. W krajach rozwijaj cych si s z kolei potrzebne rozwi zania skuteczne i tanie, dost pne dla wi kszej grupy u ytkowników. Ryc.3 Wózek wielofunkcyjny iBot 4000 w trybie balansu Tab. 1 Tryby pracy wózka iBot 4000 Tryb pracy Zwyk y wózek elektryczny Standard Function balans Balance Function wchodzenie po schodach Stair Function bezdro a 4-Wheel Function Nazwa Zasada klasyczny wózek elektryczny ,,wspi cie si " wózka na dwa tylne ko a i sprawne poruszanie si dzi ki obrotowej funkcja dwóch osi oraz elektrycznemu wspomaganie (u ytkownik trzyma si por czy schodów) nap d na cztery ko a Tab. 2 Podstawowe parametry wózka iBot 4000 Parametr Wymiary Warto 1,06 m (d .) x 0,67 m (szer.) x 1,26 m (wys.), do 127 kg 113 kg 0,92 m (d .) x 0,67 m (szer.) x 0,73 m (wys.) do 0,98 m do 10,9 km/h w zale no ci od wersji: sk adana lub nie osoba i wiezione przez ni przedmioty opcja zale nie od trybu zale nie od trybu w równym, p askim terenie:, mo e si zmniejszy w zale no ci od obci enia, pogody, warunków terenowych, stylu jazdy Uwagi masa w asna maksymalne obci enie wymiary po z o eniu promie zawracania pr dko maksymalna Zasi g 25 km czas adowania akumulatora spe niane standardy 2,8 godziny ISO 7176-19:2001, ISO 7176-24 typ C i G, BS EN 12184:1999 klasa B 2 rozmiary szeroko ci siedziska i oparcia oraz 5 rozmiarów g boko ci siedziska zmian k ta nachylenia oparcia oraz k ta nachylenia i d ugo ci podnó ków Na przedstawione rozwi zania nak ada si opisana powy ej automatyzacja i robotyzacja wózków oraz rozwój in ynierii materia owej skutkuj cy wykorzystaniem nowych, l ejszych i bardziej wytrzyma ych materia ów. Umo liwia to nie tylko obni enie masy wózka i lepszy dobór po o enia jego rodka ci ko ci, ale równie konstruowanie wózków o kszta tach niemo liwych do osi gni cia z wykorzystaniem poprzednio stosowanych materia ów. Nale y mie równie na uwadze, e w rozwoju wózków dla niepe nosprawnych nale y zachowa proporcje pomi dzy wsparciem i wygod ich u ytkowników, a walorami terapeutycznymi i zasadniczym celem stosowania wózków [14]. Priorytet stanowi niezmiennie zwi kszanie mo liwo ci ¿zycznych pacjentów i osi gni cie przez nich najwi kszej dost pnej sprawno ci, a przywrócenie ich do ycia bez wózka stanowi najwi kszy, cho nie zawsze osi galny sukces. W tym miejscu warto wspomnie o post pie w dziedzinie wózków manualnych sportowych, który, dzi ki testowaniu w ekstremalnych warunkach nowych rozwi za , wp ywa na ca y asortyment wózków dla niepe nosprawnych. L ejsze i wytrzymalsze, tytanowe lub aluminiowe wózki sportowe to ju standard. Post puje specjalizacja, umo liwiaj ca maksymalne dostosowanie wózka do wymogów danej dyscypliny zespo owej (koszykówka, rugby na wózkach, softball) lub indywidualnej (tenis ziemny, tenis stoowy, badminton). Nie dziwi nikogo wózki do ta ca (np. Top End Twirl Dance Wheelchair), terenowe (Top End Cross¿re All Terrain), czy z opcj dla osób z oboma amputowanymi nogami. Cechuj je cz sto skrócony czas dopasowania i regulacji wózka, indywidualne dopasowanie a po dost pno jedynie niezb dnych regulacji ( rodka ci ko ci, g boko ci siedziska i wysoko ci podparcia pleców) w celu obni enia masy wózka, a w wybranych przypadkach: wyposa enie w elementy zabezpieczaj ce i ofensywne jak skrzyd a o regulowanej g boko ci, platform pod stopy z zabezpieczeniem palców stóp i pasy mocuj ce. Dla mniej zaawansowanych dost pne s oczywi cie nadal wózki sportowe ogólnego przeznaczenia (ang. all sport), które mog by nadal opcjonalnie wyposa one w bardziej wyra¿nowane rozwi zania. Do ciekawostek nale y mo liwo zamówienia specjalnego pokrycia (nak adanego chemicznie) na elementy metalowe i tkaniny wózka, umo liwiaj cego samodzielne pomalowanie go i pó niejsze ewentualne zmycie. Sprzyja to indywidualizacji wózka i wpisuje si w coraz bardziej widoczn tendencj pokazywania wózka jako wyrazu w asnej osobowo ci, dzie a sztuki lub oznaki statusu materialnego. mo liwo ci kon¿guracji podstawowe regulacje (oddech, kaszel, poci ganie nosem), sposób aktywacji i czas uczenia systemu [16, 17]. Informacja musi by rozpoznana dok adnie, tak aby przekaza nie tylko sens pojedynczych s ów, ale równie przekaza my li w nich zawarte i zapewni w a ciwe zrozumienie mówi cego (cz sto wa n rol odgrywa kontekst rozmowy). Sterowanie g osem jest najlepszym rozwi zaniem, je li: ­ dok adno rozpoznawania mowy wynosi co najmniej 95%, ­ u ytkownik ma pewne do wiadczenie w korzystaniu z tego typu systemów, ­ u ytkownik u ywa prostych komend i funkcji [18, 19]. Przyk adem prostego, sprawdzaj cego si w praktyce sterowania g osem jest sterowanie wózkiem inwalidzkim za pomoc sze ciu prostych komend [18]. Systemy sterowania g osem znajduj si dopiero w pocz tkowym okresie rozwoju, a perspektywy ich wykorzystania, nie tylko przez osoby niepe nosprawne, s ogromne. Celem jest wkomponowanie systemów tego typu w otoczenie jako co naturalnego: pomocnego, ale nie natr tnego. Kluczowe wydaje si indywidualne wywa enie proporcji pomi dzy ilo ci informacji w relacji u ytkownik-system i odwrotnie [20, 21]. Sterowanie za pomoc sygna ów elektro¿zjologicznych Ryc.4 Rozwi zania przysz o ciowe i koncepcyjne: a) wózek transformowalny w fotel projektu Caspara Schmitza, b) wózek Big Foot zaprojektowany przez Wai Lama, c) wózek P'gasus zaprojektowany przez Porsche Design Studio, d) istniej cy wózek terenowy miejski Trekinetic ­ trzecie (niewidoczne) kó ko znajduje si z ty u, e) koncepcja elektrycznego wózka dzieci cego (mo liwe sterowanie przez opiekuna ­ nie pokazane na rysunku) Sterowanie za pomoc sygna ów elektro¿zjologicznych biegn cych z o rodkowego uk adu nerwowego, pomimo z o ono ci przetwarzania, cz sto stanowi jedyn szans dla osób z najpowa niejszymi de¿cytami ruchowymi. Niemniej jednak jego praktyczna implementacja wymaga jeszcze wielu bada oraz opracowania procedur doboru interfejsu dla konkretnego u ytkownika, treningu w u ytkowaniu, szkole dla personelu medycznego, rodzin i opiekunów osób niepe nosprawnych wykorzystuj cych takie interfejsy [22, 23]. Prace badawcze maj na celu umo liwienie: ­ obs ugi ,,my l " prostych procesorów tekstowych i gra¿cznych oraz programów komunikacyjnych uruchomionych na komputerze, jak równie sterowanych za pomoc komputera, jak np. odpowiednio przystosowane wózki elektryczne czy systemy multimedialne i inteligentnego domu, ­ sterowania neuroprotezami (ang. neuroprostheses), czyli protezami uk adu nerwowego, zast puj cymi utracone mo liwo ci rdzenia kr gowego i/lub efektory ko czyn. Badania w tym zakresie trwaj od 50-tych XX wieku. Za pierwsz neuroprotez mo na uwa a implant s uchowy z 1957 r. W 1997 r. FDA (ang. Food and Drugs Administration) dopu ci wykorzystanie w USA neuroprotez tzw. I generacji. Od 2009r. na uniwersytecie w Saragossie testowany jest wózek dla niepe nosprawnych sterowany sygna em EEG u ytkownika. Kluczowym elementem s tu interfejsy mózg-komputer (ang. Brain-Computer Interface) - systemy komunikacji, w których wiadomo ci wysy ane s przez cz owieka do komputera (lub odpowiadaj cego mu sterownika wózka czy protezy ruchowej) bez udzia u nerwów obwodowych lub mi ni. Sterowanie komendami g osowymi Zdecydowana wi kszo z interfejsów, którymi pos uguj si pacjenci niepe nosprawni, ci ko chorzy lub w podesz ym wieku wymaga zachowania cho w cz ci precyzyjnych, powtarzalnych ruchów. Znaczne spowolnienie ruchów lub ograniczenie ich asortymentu powoduje spadek szybkoci komunikacji, co mo e by k opotliwe i irytuj ce dla osób je wykorzystuj cych. St d badania nad sterowaniem g osem w miejsce urz dze tradycyjnych. Sterowanie g osem wymaga jednak efektywnych, dzia aj cych w czasie rzeczywistym systemów rozpoznawania mowy (ang. speech recognition). Ich praktyczna implementacja napotyka na szereg przeszkód. Cho badania prowadzone s ju od lat 50-tych XX wieku, to dynamiki nabra y dopiero w latach 90-tych. Najpopularniejsze systemy, takie jak Sphinks czy VUST, na obecnym etapie rozwoju nie nadaj si do wszystkich zastosowa . Na ich dzia anie ma wp yw szereg niezale nych czynników, takich jak: j zyk, struktura dialogu, zasób s ów i zakres tematyczny, wymowa i akcent, szybko wymowy i czenie s ów, zaznaczane pauzy i znaki interpunkcyjne, pope niane b dy j zykowe, szum t a, d wi ki nie zwi zane z mow Zasadnicze wymagania, jakim powinny sprosta interfejsy mózg-komputer i neuroprotezy obejmuj efektywno i stabilno w czasie, atwo u ycia przy sta ym i/lub regularnym u ytkowaniu oraz atwo dopasowania i nauczenia u ytkownika. Dodatkowym elementem jest opracowanie powtarzalnej procedury neurochirurgicznej w celu wszczepienia, wymiany i usuni cia, nie powoduj cej komplikacji medycznych mog cych zak óci dzia anie interfejsu (np. blizn lub obszarów o zmniejszonej wra liwo ci, ryzyka infekcji) [24, 25, 26, 27, 28, 29, 30, 31]. Sygna y wykorzystywane przez interfejsy mózg-komputer mo na podzieli na: ­ pozyskiwane nieinwazyjnie poprzez skór g owy: potencja endogenny P300, rytm alfa (8-12 Hz) lub rytm beta (18-25 Hz), elektryczne odpowiedzi wywo ane (ang. steady-state visual evoked potentials - SSVEP) oraz desynchronizacja i synchronizacja EEG zwi zana z bod cem (ang. event-related desynchronization/synchronization - ERD/ ERS), ­ otrzymywane dzi ki elektrodom inwazyjnie implantowanym do mózgu [24, 25, 26, 27, 28, 29, 30, 31]. Pomimo istnienia komercyjnych interfejsów BCI jak g.BCIsys, BrainGate2, ixtendiX czy popularna MindBall Game, wyzwanie dla badaczy wci stanowi : ­ dobór atwego do interpretacji oraz odpornego na zak ócenia i opó nienia sygna u bioelektrycznego, umo liwiaj cego wprowadzanie do niego przez u ytkownika celowych zmian o szybko ci wystarczaj cej do sterowania urz dzeniami ze sprawno ci porównywaln np. z naturalnymi ko czynami, ­ d ugie procedury uczenia u ytkownika, szczególnie w przypadku indywidualnej ich adaptacji do potrzeb i mo liwo ci osób chorych. z ca ym budynkiem i poruszaniem si w nim. Z kolei prototyp wózka opracowany na Saitama University ma wbudowan wiadomo ,,stadn " ­ samodzielnie pod a za wyznaczonym opiekunem lub, przy wi kszej grupie wózków, za wyznaczonym poprzedzaj cym go wózkiem. W wietle tego wbudowane w wózek funkcje geolokalizacyjne (GPS) czy wysy ania alertów w przypadku zmiany parametrów yciowych u ytkownika wydaj si oczywiste. W cz ci pa stw (Japonia, USA) prace nad wózkami inteligentnymi s konieczno ci ze wzgl du na starzenie si spo ecze stw, ograniczon liczb specjalistów medycznych i opiekunów oraz zmniejszenie liczby ch tnych do wolontariatu. Pomimo istnienia szeregu prototypów trudno w tej chwili prognozowa w tej dziedzinie ­ z pewno ci jednak pojawienie si na rynku inteligentnego wózka dla niepe nosprawnych spotka oby si z du ym odzewem, szczególnie w bogatszych krajach. Stanowi oby to jednak kolejne wyzwanie dla szpitalnych terapeutycznych zespo ów wielodyscyplinarnych, gdzie nowe znaczenie terminu ,,przysposobienie pacjenta do wózka" wymaga oby w czenia do zespo u nie tylko in yniera biomedycznego/rehabilitacyjnego, ale by mo e szeregu innych specjalistów, przynajmniej w fazie programowania wózka. Inne rozwi zania Inne rozwojowe rozwi zania w omawianym zakresie obejmuj : ­ modu umo liwiaj cy po czenie wózka z rowerem (ang. wheelchair bicycle tandem), dost pne równie w wersji dzieci cej, b d ce rozwi zaniem na d u sze wycieczki ­ m.in. The Duet w wersjach Plus i Economy, ­ modu owy nap d elektryczny (ang. electric drive for manual wheelchairs) do czany do wózków r cznych m.in. E.Fix w wersjach Basic i Plus, lub te elektryczne, sterowane pilotem ko a nap dowe e-motion M15, ­ ró nego rodzaju przystawki i modu y dedykowane konkretnym funkcjom, np. modu do wspomagania wspinania wózkiem po schodach Scalamobil (dzia aj cy na zasadzie podobnej do wózka iBot 4000) oraz modu wspomagaj cy ruszanie i hamowanie wózkiem z ci kim pacjentem Viamobil. Opcje te, cho nie zawsze nale bezpo rednio do automatyki i robotyki, zdecydowanie zwi kszaj elastyczno i mo liwo ci wózków dla niepe nosprawnych i pokazuj elastyczno tego typu rozwi za . Koncepcja wózka modu owego, tj. w wersji podstawowej jako wózek typu ,,active" (do u ytku ca odziennego) z nap dem manualnym, który mo e by w atwy i szybki sposób - poprzez instalacj modu ów ­ kon¿gurowany do aktualnych potrzeb, jest skalowaln koncepcj otwart na zmiany i preferencje pacjenta i to mo e by jej klucz do sukcesu. Stanowi to znacz ce rozszerzenie doboru i dopasowania wózka poprzez regulacje, dobór akcesoriów i wyposa enie dodatkowego. Autonomiczne wózki inteligentne Badania nad autonomicznymi wózkami inteligentnymi (ang. smart wheelchairs) d do wykorzystania w wózkach zalet systemów sztucznej inteligencji (ang. arti¿cial intelligence ­ AI), takie jak: elastyczno , dostosowywanie si do zadania i u ytkownika, znajdowanie optymalnego lub pierwszego zadowalaj cego (spe niaj cego narzucone kryteria) rozwi zania pomimo niepe nych danych, uczenie si i wyci ganie wniosków z poprzednich zada . Wózek samodzielnie poruszaj cy si po zadanej trasie oraz jednocze nie wykrywaj cy i omijaj cy przeszkody stanowi by istotny post p w dziedzinie mobilno ci osób niepe nosprawnych. Opracowane obecnie rozwi zania, takie jak NEC Wheelchair czy wózek ¿rmy Toyota ci gle musz posiada por czny wy cznik bezpiecze stwa. Powoduje to konieczno utrzymywania przez u ytkownika ci g ej koncentracji, co nie zawsze jest mo liwe. Trwaj prace nad wózkami inteligentnymi sterowanymi g osem, m.in. w ramach MIT Inteligent Wheelchair Projekt (sponsorzy: Microsoft i Nokia), w którym wózek nie tylko reaguje na komend g osow ,,Take me to the dining room", ale równie na pytanie ,,What's for launch today?" wy wietli lub odczyta jad ospis. Ciekaw funkcj jest równie ,,narrated guide tour", podczas której wózek przemierza z nowym pensjonariuszem dom opieki zapoznaj c go g osem Nowi rywale - egzoszkielety Wózki dla niepe nosprawnych, nawet te najbardziej nowoczesne, maj ju powa nego konkurenta w postaci egzoszkieletu (ang. exoskeleton). Egzoszkielety to szkielety nego domu, ale równie coraz cz ciej spotykane elementy rzeczywisto ci rozszerzonej oraz inteligentnego otoczenia, w ramach Spo ecze stwa Informacyjnego. zewn trzne, zak adane na u ytkownika na podobie stwo kombinezonu. Dzi ki autonomicznemu zasilaniu oraz wspomaganiu pracy mi ni cz owieka (równie : niesprawnych lub os abionych) stanowi one dla osób niepe nosprawnych lub w podesz ym wieku nadziej na samodzielne poruszanie si . Egzoszkielety s obecnie najbardziej wszechstronnymi z urz dze wspomagaj cych osoby niepe nosprawne, ci ko chore lub w podesz ym wieku: ­ posiadaj wszystkie zalety lokomocji dwuno nej22, pozwalaj c zrezygnowa niepe nosprawnym z konieczno ci transportowania ze sob wózka oraz korzystania z wind, ­ w wersji czteroko czynowej umo liwiaj jednoczesne korzystanie ze wsparcia funkcji ko czyn górnych (w tym z odci eniem dla osób os abionych), w czym przewy szaj wózki [6], ­ mog by wykorzystywane w rehabilitacji do reedukacji chodu, a w wersjach czteroko czynowych ­ jednoczenie do usprawniania ko czyn górnych (w tym z odci eniem w czynno ciach ycia codziennego), równie w ruchu, w czym przewy szaj tradycyjne roboty rehabilitacyjne [6], ­ dzi ki swoim mo liwo ciom zwielokrotniania si y ud wigu mog równie stanowi wa ny element wyposa enia personelu w szpitalach i domach opieki [2, 32, 33]. Rozwój egzoszkieletów budzi nadziej na znaczny wzrost jako ci ycia osób niepe nosprawnych. Na chwil obecn niezb dne s jednak dalsze badania kliniczne w zakresie wykorzystania egzoszkieletów zarówno w warunkach klinicznych, jak i w domu pacjenta (równie w trybie telerehabilitacji i w ramach rodowisk zintegrowanych). Do rozwi zania pozostaje równie szereg problemów technicznych, zwi zanych zarówno z energooszcz dno ci , sterowaniem i biomechanik ruchu u ytkownika w egzoszkielecie, jak i kwestiami bezpiecze stwa u ytkowania [33]. Równoczenie rozwijane s alternatywne rozwi zania krocz ce, takie jak Walking Assitive Device. Pi miennictwo 1. Miko ajewska E. Osoba ci ko chora lub niepe nosprawna w domu. Warszawa:PZWL; 2008. s. 29-35. 2. Miko ajewska E. Neurorehabilitacja. Zaopatrzenie ortopedyczne. Warszawa: PZWL; 2009, s.74-76, 83-89. 3. Miko ajewska E, Miko ajewski D. Automatyzacja wózków dla niepe nosprawnych. Acta Bio-Opt Inform Med. 2010; 1: 13-14. 4. Miko ajewska E, Miko ajewski D. Roboty rehabilitacyjne i piel gnacyjne. Mag. Piel. Po o . 2009; 12: 42. 5. Miko ajewski D. Miko ajewska E. Roboty rehabilitacyjne. Rehabilitacja w Praktyce 2010; 4: 49-53. 6. Miko ajewska E. Lokomat jako element nowoczesnej reedukacji chodu. Praktyczna Fizjoterapia i Rehabilitacja 2010; 10: 15-18. 7. Dindorf R. Rozwój i zastosowanie manipulatorów i robotów rehabilitacyjnych. Pomiary Automatyka Robotyka 2004; 4: 5-9. 8. Cortes U, Annicchiarico R, Vasquez-Salceda J. i wsp. Assistive technologies for the disabled and for the new generation of senior citizens: the e-Tools architecture. AI Communications 2003; 16: 193­207. 9. Edge M, Taylor B, Dewsbury G. i wsp. The potential of ,,smart Home" systems in meeting the care needs of older persons and people with disabilities. Senior's Housing Update 2000; 8: 6-7. 10. Panek P, Zagler WL, Beck C. i wsp. Smart home applications for disabled persons ­ experiences and perepectives. ­ Proceedings; 2001, 71 - 80. EIB Event 2001. 11. Kim Y, Kwang-Yun P, Kap-Ho S. A report on questionnaire for developing Intelligent Sweet Home for the disabled and the elderly in Korean living conditions. Proceedings of the ICORR, 2003; 171-174. 12. Miko ajewska E, Miko ajewski D. Telemedycyna. Mag. Piel. Po o . 2007; 7-8: 32. 13. Miko ajewska E. Miko ajewski D. Telerehabilitacja. Rehabilitacja w Praktyce 2011; 1: 64-67. 14. Miko ajewska E. Miko ajewski D. Wheelchair development from the perspective of physical therapists and biomedical engineers. Adv Clin Exp Med. 2010; 19, 6: 771-776. 15. Miko ajewska E. Miko ajewski D. E-learning in the education of people with disabilities. Adv Clin Exp Med. 2011; 20, 1: 103-109. 16. Fezari M., Mokhtar B., Bousbia-Salah M. i wsp. Design of a voice control for a disabled person wheelchair. Animal Journal of Information Technology 2005; 4(10): 940-944. 17. Jones, Douglas i wsp. Measuring the readability of automatic speech-to-text transcripts. Proc Eurospeech. 2003; 1585-1588. 18. Fezari M., Mokhtar B., Bousbia-Salah M. i wsp. Design of a voice control for a disabled person wheelchair. Animal Journal of Information Technology 2005; 4(10): 940-944. Podsumowanie Prezentowane rozwi zania s u wsparciu pacjenta i zapewnieniu mu samodzielno ci. W a ciwe ich wykorzystanie podniesie jako ycia, zwi kszy samodzielno i niezale no osób niepe nosprawnych, jak równie zapewni narz dzia do nauki i pracy, niweluj c znaczenie ich niepe nosprawnoci i czyni c ich atrakcyjnymi na rynku pracy. Robotyzacja i automatyzacja wózków, czyni ce wózki dost pnymi dla szerszych grup pacjentów, nawet tych z najci szymi de¿cytami, powinny jednak wpisywa si w szerszy kontekst rehabilitacji i umo liwia pacjentom stopniowe osi gni cie jak najwi kszej mo liwej sprawno ci, a (w niektórych przypadkach) po brak potrzeby u ywania wózka w cznie. Szeroki wachlarz dost pnych mo liwo ci powoduje, e kluczowy staje si fachowy dobór wózka. Nawet najlepsze rozwi zania, ale le dobrane lub wyregulowane, mog spowodowa niech u ytkownika, a wózek zamiast pomaga u ytkownikowi b dzie stanowi dla niego kolejne ograniczenie [34, 35]. Przysz e wykorzystanie wózków zale y równie od ich wpisywania si w ju istniej ce rozwi zania inteligent2 Wybrane egzoszkielety pozwalaj nawet na kierowanie w nich samochodami. 19. Singh R. The Sphinx Speech Recognition Systems. W: Bainbridge W. (red.) Encyclopedia of human computer interaction, Berkshire Publishing Group, 2004. 20. Kouroupetroglou G, Mitsopoulos E. Speech-enabled eCommerce for disabled and elderly persons. The Proceedings of COST 219 Seminar ,,Speech and hearing technology", 2000, 72-92. 21. Begel A. Programming By Voice: A domain-speci¿c application of speech recognition. conference on human factors in computing systems. CHI `06 extended abstracts on Human factors in computing systems, 2006, 239-242. 22. Birbaumer N. Breaking the silence: brain-computer interfaces (BCI) for communication and motor control. Psychophysiology 2006; 43(6): 517-532. 23. Brown-Triolo DL, Roach MJ, Nelson K. i wsp. Consumer perspectives on mobility: implications for neuroprosthesis design. J. Rehabil. Res. Dev. 2002; 39(6): 659-669. 24. Birbaumer N, Cohen LG. Brain-computer interfaces: communication and restoration of movement in paralysis. J Physiol. 2007; 579 (3): 621-636. 25. Birbaumer N. Breaking the silence: brain-computer interfaces (BCI) for communication and motor control. Psychophysiology 2006; 43(6): 517-532. 26. Brown-Triolo DL, Roach MJ, Nelson K. i wsp. Consumer perspectives on mobility: implications for neuroprosthesis design. J. Rehabil. Res. Dev. 2002; 39(6): 659-669. 27. Wolpaw JR. Brain-computer interfaces as new brain output pathways. J. Physiol. 2007; 579(3): 613-619. 28. Wolpaw JR, Birbaumer N, McFarland DJ, Brain-computer interfaces for communication and control. Clin. Neurophysiol. 2002; 113(6): 767-791. 29. Fabiani GE, McFarland DJ, Wolpaw JR. i wsp. Conversion of EEG activity into cursor movement by a braincomputer interface (BCI). IEEE Trans Neural Syst Rehabil Eng. 2004; 12(3): 331-338. 30. Kübler A, Neumann N. Brain-computer interfaces the key for the conscious brain locked into a paralyzed body. Prog Brain Res. 2005; 150: 513-525. 31. Donoghue JP, Hochberg LR, Nurmikko AV. Neuromotor prosthesis development. Med Health R I. 2007; 90(1): 12-15. 32. Miko ajewska E. Egzoszkielet HAL 5. Mag Piel g Poo . 2007; 5: 42. 33. Miko ajewska E. Miko ajewski D. Egzoszkielet jako szczególna forma robota ­ zastosowania cywilne i wojskowe. Kwartalnik Bellona 2011; 1: 160-169. 34. Miko ajewska E. Wózek aktywny ­ zasady doboru. Acta Bio-Opt Inform Med. 2010; 3: 228-229. 35. Miko ajewska E. W a ciwy dobór wózka inwalidzkiego aktywnego. Niepe nosprawno i Rehabilitacja 2009; 4: 101-107. http://www.deepdyve.com/assets/images/DeepDyve-Logo-lg.png Advances in Rehabilitation de Gruyter

Wybrane rozwiązania automatyki i robotyki w wózkach dla niepełnosprawnych / Selected solutions of automatics and robotics in wheelchairs for disabled people

Loading next page...
 
/lp/de-gruyter/wybrane-rozwi-zania-automatyki-i-robotyki-w-w-zkach-dla-niepe-wkyMSyFqej
Publisher
de Gruyter
Copyright
Copyright © 2011 by the
ISSN
1734-4948
eISSN
1734-4948
DOI
10.2478/rehab-2013-0002
Publisher site
See Article on Publisher Site

Abstract

Increasing amount of disabled, severe ill and older people causes growth of demands for various kinds of wheelchairs. No doubts it is conducive to automation and robotization of wheelchairs and their integration into wider environments designed to support disabled people. Presented solutions serve to support and independency of the person. Main directions of development modern wheelchairs are as follows: ­ power wheelchairs with advanced and sophisticated driving system, including all wheel driven, caterpilar tracks, special rollers etc., ­ control systems, including both newest solutions for conventional joystick control, control with any part of users body and sophisticated voice control system, Brain Computer Interfaces, intelligent wheelchiars avoiding obstacles etc. ­ increase of comfort for user including automatic adjustment, easy-to-use set-up and special functions made wheelchair friendly during long use, ­ integration of wheelchaior and its user with wireless nets, mobile comms systems, GPS etc. ­ robotization of wheelchairs, which allows to perform with wheelchair another functions, eg. stair climbing, balance position etc. and makes possible use of wheelchair-side robots accompanied by bed-side robots. It makes easier to use wheelchairs by active users in developed countries. Poor countries need another apporach, decreasing prices and increasing accessibility to wheelchairs. Further wheelchairs development depends partly on their interoperability within smart home systems, augmented reality systems and ambient intelligence systems. All these systems contains solutions (both hardware and software) dedicated to disabled, severe ill and older people, signi¿cantly increasing their possibilities and independence. Joined together, thanks e-mail: e.mikolajewska@wp.pl to effect of synergy, it can be more effective and much chiper compared with traditional (current) solutions. Moreover growth of people, who needs care probably will cause shortage of quali¿ed medical staff, especially physicians, physiotherapists and nurses. In signi¿cant percent of causes integrated solutions can relieve them, even if partly only. Broad offer of possibilities causes neccesity to provide professional selection of the wheelchair. Even the best solution, but unsuiltable or improperly adjusted can cause dislike of user and be his/her another limitation. Keywords: automatics, robotics, rehabilitation, disabled people Wprowadzenie Rosn ca liczba osób niepe nosprawnych, w podesz ym wieku oraz ci ko chorych powoduje wzrost zapotrzebowania na ró ne rodzaje wózków dla niepe nosprawnych. Szacunki wiatowej Organizacji Zdrowia (ang. World Health Organization ­ WHO) podaj liczb 650 mln osób niepe nosprawnych yj cych obecnie na wiecie. Liczba osób w podesz ym wieku ma wg prognoz WHO osi gn 2 mld ju w 2050 r. Post p medyczny oraz, w konsekwencji, wzrost liczby osób prze ywaj cych ci kie schorzenia oraz wypadki dodatkowo powi kszaj liczb osób korzystaj cych, równie czasowo, z wózków dla niepe nosprawnych. W ci gu ostatnich lat wózek sta si podstawowym rodkiem transportu, wykorzystywanym do codziennego ycia, nauki i pracy11. Przynios o to nie tylko silne zró nicowanie konstrukcji i wyposa enia wózków w zale no ci od potrzeb ich u ytkowników, ale równie stanowi silny impuls do ich dalszego rozwoju i wyposa ania w najnowsze osi gni cia techniczne. Osoby niepe nosprawne, ci ko chore i w podesz ym wieku powoli staj si wa n grup docelow , postrzegan równie jako klienci. Za wzrostem liczby osób niepe nosprawnych, w podesz ym wieku oraz ci ko chorych nie nad a kszta cenie personelu medycznego i opiekunów. Coraz wi ksza specjalizacja wymaga coraz d u szego kszta cenia, a prognozy demogra¿czne wskazuj , e liczba m odych ludzi wchodz cych na rynek pracy b dzie si raczej zmniejsza ni zwi ksza . Powoduje to nacisk na rozwój systemów telemedycznych, telerehabilitacyjnych oraz zintegrowanych systemów u atwiaj cych osobom niepelnosprawnym normalne funkcjonowanie. Nale do nich m.in. dedykowane im funkcje inteligentnego domu (ang. smart home) czy inteligentnego ubrania (ang. i-wear). Zasadnicze kierunki automatyzacji i robotyzacji wózków dla niepe nosprawnych Wózek dla niepe nosprawnych jest znany i rozwijany od XVI wieku, niemniej jednak pierwsze elementy automatyki pojawia y si w nich w drugiej po owie XX wieku wraz z pojawieniem si wózków z nap dem (ang. power wheelchairs). Obecnie automatyzacja ta obejmuje: 1. nap d i uk ad przeniesienia nap du (elektrycznego lub spalinowego), dzi ki czemu poruszanie si nie wymaga od u ytkownika wysi ku oraz zachowania pe nej sprawno ci przynajmniej jednej ko czyny górnej, 2. uk ad jezdny ­ w postaci ró nego rodzaju kó , w tym nap du na dwie osie, oraz form alternatywnych: zestawów rolek, g sienic itp. umo liwiaj cych m. in. zawracanie w miejscu i jazd w bok (np. wózek terenowy Action Trackchair) , 3. systemy sterowania: ­ ró ne formy rozwi za konwencjonalnych, tj. manipulatora typu d ojstik rozbudowanego o dodatkowe przyciski, ­ rozwi zania alternatywne: sterowanie ruchami g owy i mimik twarzy, ustami i j zykiem, wdychaniem i wydychaniem powietrza, przyciskami no nymi, g osem (za pomoc prostych komend) oraz sygna ami mózgowymi (interfejsy mózg-komputer, obecnie oparte g ównie na analizie sygna u EEG oraz neuroprotezy) ­ powoli to na korzystanie z wózków równie osobom, dla których by o to dotychczas niedost pne (np. poprzez brak precyzyjnych, powtarzalnych ruchów), ­ odr bn grup rozwi za stanowi autonomiczne wózki inteligentne, wyposa one w funkcje rozpoznawania otoczenia oraz omijania przeszkód. 4. podwy szenie komfortu, g ównie poprzez stosowania pami ci ustawie wózka, automatycznych u atwie przy wsiadaniu i wysiadaniu oraz mo liwo ci sk adania wózka bez wzgl du na rodzaj i form nap du, 5. zwi kszenie liczby dost pnych akcesoriów i wyposa enia dodatkowego, co umo liwia indywidualn kon¿guracj wózka lub szybkie jego dostosowanie do rodzaju zadania, terenu, czy pory roku (równie poprzez do oenie modu u nap dowego), 6. integracj systemów wózka (najcz ciej z u yciem bezprzewodowych standardów komunikacji: telefonii GSM, bezprzewodowych WLAN czy Bluetooth 3.0+HS) z innymi rozwi zaniami wykorzystywanymi przez osoby niepe nosprawne: systemami telemedycznymi, geolokalizacyjnymi, inteligentnym domem i inteligentnym ubraniem [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7], a przysz o ciowo ­ z systemami rzeczywisto ci rozszerzonej (ang. Augmented Reality) oraz inteligentnego otoczenia (ang. Ambient Intelligence ­ AmI). W niektórych pa stwach Europy Zachodniej odsetek pracuj cych niepe nosprawnych dochodzi do 50 %. Bezpo rednimi pozytywnymi efektami post pu technicznego s : ­ rozszerzenie liczby u ytkowników wózków o osoby, które do tej pory nie mog y go u ywa ze wzgl du na ograniczenia w mo liwo ciach sterowania (brak precyzji ruchów itp.), ­ brak potrzeby posiadania osoby asystuj cej, ­ wi ksze mo liwo ci trakcyjne wózka (jazda terenowa, pokonywanie przeszkód urbanistycznych itp.), ­ wzrost szybko ci wózka, ­ wzrost komfortu i czasu u ytkowania wózka, ­ mo liwo integracji wózka w ramach zintegrowanego rodowiska osoby niepe nosprawnej i poszerzenie przez to jego funkcjonalno ci jako np. miejsca do nauki i pracy [3, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15]. Post p ten niesie ze sob równie utrudnienia w postaci: ­ wi kszych wymaga na niezawodno i bezpiecze stwo z o onych systemów oraz analiz potencjalnych zagro e , ­ konieczno ci ich standaryzacji w celu zapewnienia wspó pracy z innymi systemami, ­ d u szego czasu niezb dnego na dobór i przysposobienie u ytkowników i ich opiekunów do wózka, ­ wi kszych wymaga w stosunku do personelu medycznego, opieki spo ecznej oraz in ynierów biomedycznych (w tym in ynierów rehabilitacyjnych) projektuj cych i serwisuj cych wózki. Ryc.1 Miejsce robotyzacji i automatyzacji w rozwoju wózków dla niepe nosprawnych Na przedstawione powy ej rozwi zania nak ada si robotyzacja wózków dla niepe nosprawnych, obejmuj ca przede wszystkim: ­ wózki transformowane, wyposa one w funkcje zmiany kszta tu i ustawie wózka stosownie do potrzeb u ytkownika, np. iBot 4000 z funkcj pionizacji oraz wchodzenia i schodzenia po schodach czy te ó ko transformowane w wózek opracowane przez ¿rm Panasonic, ­ wózki zrobotyzowane, wyposa one w wyra¿nowane systemy nap du oraz autonomiczne systemy sterowania, ­ wózki wyposa one w roboty przywózkowe, tj. manipulatory dostosowane do potrzeb u ytkownika, b d ce cz sto prostszymi, mobilnymi wersjami robotów przyó kowych (ang. bedside robots) czy robotów na stanowiskach pracy [4, 5, 6, 7]. Nap d i uk ad jezdny W obszarze nap du rywalizacja odbywa si na dwóch polach: autonomiczno ci i zasi gu. Obecny stan bada wskazuje, e do czasu opracowania znacznie lepszych akumulatorów podzia wykorzystania wózków b dzie przebiega nast puj co: ­ wózki elektryczne ­ do u ytku wewn trz pomieszcze oraz do przemieszczania si na zewn trz na ma e odleg o ci ­ wyj tek stanowi tu u ycie kombinowane: sk adany wózek elektryczny + samochód, ­ wózki spalinowe i skutery ­ do przemieszczania si na zewn trz na wi ksze odleg o ci (spacery) oraz w terenie, jako odpowiednik roweru dla osoby w pe ni sprawnej, ­ pojawiaj si równie pierwsze wózki elektryczne przeznaczone od uprawiania turystyki typu off-road, m.in. wózek Adventure. Ryc.2 Miejsce wózków dla niepe nosprawnych w ramach koncepcji zintegrowanego rodowiska osoby niepe nosprawnej / rozwi zanie autorskie/ [14, 15]. Na rysunku nie uj to platformy telekomunikacyjnej oraz wspólnej cz ci systemu: sterowania rodowiskiem, wymiany danych, priorytetowania itp. Nale y przy tym zaznaczy , e w krajach rozwini tych post puje silna indywidualizacja rozwi za w zale no ci od potrzeb i preferencji u ytkownika. W krajach rozwijaj cych si s z kolei potrzebne rozwi zania skuteczne i tanie, dost pne dla wi kszej grupy u ytkowników. Ryc.3 Wózek wielofunkcyjny iBot 4000 w trybie balansu Tab. 1 Tryby pracy wózka iBot 4000 Tryb pracy Zwyk y wózek elektryczny Standard Function balans Balance Function wchodzenie po schodach Stair Function bezdro a 4-Wheel Function Nazwa Zasada klasyczny wózek elektryczny ,,wspi cie si " wózka na dwa tylne ko a i sprawne poruszanie si dzi ki obrotowej funkcja dwóch osi oraz elektrycznemu wspomaganie (u ytkownik trzyma si por czy schodów) nap d na cztery ko a Tab. 2 Podstawowe parametry wózka iBot 4000 Parametr Wymiary Warto 1,06 m (d .) x 0,67 m (szer.) x 1,26 m (wys.), do 127 kg 113 kg 0,92 m (d .) x 0,67 m (szer.) x 0,73 m (wys.) do 0,98 m do 10,9 km/h w zale no ci od wersji: sk adana lub nie osoba i wiezione przez ni przedmioty opcja zale nie od trybu zale nie od trybu w równym, p askim terenie:, mo e si zmniejszy w zale no ci od obci enia, pogody, warunków terenowych, stylu jazdy Uwagi masa w asna maksymalne obci enie wymiary po z o eniu promie zawracania pr dko maksymalna Zasi g 25 km czas adowania akumulatora spe niane standardy 2,8 godziny ISO 7176-19:2001, ISO 7176-24 typ C i G, BS EN 12184:1999 klasa B 2 rozmiary szeroko ci siedziska i oparcia oraz 5 rozmiarów g boko ci siedziska zmian k ta nachylenia oparcia oraz k ta nachylenia i d ugo ci podnó ków Na przedstawione rozwi zania nak ada si opisana powy ej automatyzacja i robotyzacja wózków oraz rozwój in ynierii materia owej skutkuj cy wykorzystaniem nowych, l ejszych i bardziej wytrzyma ych materia ów. Umo liwia to nie tylko obni enie masy wózka i lepszy dobór po o enia jego rodka ci ko ci, ale równie konstruowanie wózków o kszta tach niemo liwych do osi gni cia z wykorzystaniem poprzednio stosowanych materia ów. Nale y mie równie na uwadze, e w rozwoju wózków dla niepe nosprawnych nale y zachowa proporcje pomi dzy wsparciem i wygod ich u ytkowników, a walorami terapeutycznymi i zasadniczym celem stosowania wózków [14]. Priorytet stanowi niezmiennie zwi kszanie mo liwo ci ¿zycznych pacjentów i osi gni cie przez nich najwi kszej dost pnej sprawno ci, a przywrócenie ich do ycia bez wózka stanowi najwi kszy, cho nie zawsze osi galny sukces. W tym miejscu warto wspomnie o post pie w dziedzinie wózków manualnych sportowych, który, dzi ki testowaniu w ekstremalnych warunkach nowych rozwi za , wp ywa na ca y asortyment wózków dla niepe nosprawnych. L ejsze i wytrzymalsze, tytanowe lub aluminiowe wózki sportowe to ju standard. Post puje specjalizacja, umo liwiaj ca maksymalne dostosowanie wózka do wymogów danej dyscypliny zespo owej (koszykówka, rugby na wózkach, softball) lub indywidualnej (tenis ziemny, tenis stoowy, badminton). Nie dziwi nikogo wózki do ta ca (np. Top End Twirl Dance Wheelchair), terenowe (Top End Cross¿re All Terrain), czy z opcj dla osób z oboma amputowanymi nogami. Cechuj je cz sto skrócony czas dopasowania i regulacji wózka, indywidualne dopasowanie a po dost pno jedynie niezb dnych regulacji ( rodka ci ko ci, g boko ci siedziska i wysoko ci podparcia pleców) w celu obni enia masy wózka, a w wybranych przypadkach: wyposa enie w elementy zabezpieczaj ce i ofensywne jak skrzyd a o regulowanej g boko ci, platform pod stopy z zabezpieczeniem palców stóp i pasy mocuj ce. Dla mniej zaawansowanych dost pne s oczywi cie nadal wózki sportowe ogólnego przeznaczenia (ang. all sport), które mog by nadal opcjonalnie wyposa one w bardziej wyra¿nowane rozwi zania. Do ciekawostek nale y mo liwo zamówienia specjalnego pokrycia (nak adanego chemicznie) na elementy metalowe i tkaniny wózka, umo liwiaj cego samodzielne pomalowanie go i pó niejsze ewentualne zmycie. Sprzyja to indywidualizacji wózka i wpisuje si w coraz bardziej widoczn tendencj pokazywania wózka jako wyrazu w asnej osobowo ci, dzie a sztuki lub oznaki statusu materialnego. mo liwo ci kon¿guracji podstawowe regulacje (oddech, kaszel, poci ganie nosem), sposób aktywacji i czas uczenia systemu [16, 17]. Informacja musi by rozpoznana dok adnie, tak aby przekaza nie tylko sens pojedynczych s ów, ale równie przekaza my li w nich zawarte i zapewni w a ciwe zrozumienie mówi cego (cz sto wa n rol odgrywa kontekst rozmowy). Sterowanie g osem jest najlepszym rozwi zaniem, je li: ­ dok adno rozpoznawania mowy wynosi co najmniej 95%, ­ u ytkownik ma pewne do wiadczenie w korzystaniu z tego typu systemów, ­ u ytkownik u ywa prostych komend i funkcji [18, 19]. Przyk adem prostego, sprawdzaj cego si w praktyce sterowania g osem jest sterowanie wózkiem inwalidzkim za pomoc sze ciu prostych komend [18]. Systemy sterowania g osem znajduj si dopiero w pocz tkowym okresie rozwoju, a perspektywy ich wykorzystania, nie tylko przez osoby niepe nosprawne, s ogromne. Celem jest wkomponowanie systemów tego typu w otoczenie jako co naturalnego: pomocnego, ale nie natr tnego. Kluczowe wydaje si indywidualne wywa enie proporcji pomi dzy ilo ci informacji w relacji u ytkownik-system i odwrotnie [20, 21]. Sterowanie za pomoc sygna ów elektro¿zjologicznych Ryc.4 Rozwi zania przysz o ciowe i koncepcyjne: a) wózek transformowalny w fotel projektu Caspara Schmitza, b) wózek Big Foot zaprojektowany przez Wai Lama, c) wózek P'gasus zaprojektowany przez Porsche Design Studio, d) istniej cy wózek terenowy miejski Trekinetic ­ trzecie (niewidoczne) kó ko znajduje si z ty u, e) koncepcja elektrycznego wózka dzieci cego (mo liwe sterowanie przez opiekuna ­ nie pokazane na rysunku) Sterowanie za pomoc sygna ów elektro¿zjologicznych biegn cych z o rodkowego uk adu nerwowego, pomimo z o ono ci przetwarzania, cz sto stanowi jedyn szans dla osób z najpowa niejszymi de¿cytami ruchowymi. Niemniej jednak jego praktyczna implementacja wymaga jeszcze wielu bada oraz opracowania procedur doboru interfejsu dla konkretnego u ytkownika, treningu w u ytkowaniu, szkole dla personelu medycznego, rodzin i opiekunów osób niepe nosprawnych wykorzystuj cych takie interfejsy [22, 23]. Prace badawcze maj na celu umo liwienie: ­ obs ugi ,,my l " prostych procesorów tekstowych i gra¿cznych oraz programów komunikacyjnych uruchomionych na komputerze, jak równie sterowanych za pomoc komputera, jak np. odpowiednio przystosowane wózki elektryczne czy systemy multimedialne i inteligentnego domu, ­ sterowania neuroprotezami (ang. neuroprostheses), czyli protezami uk adu nerwowego, zast puj cymi utracone mo liwo ci rdzenia kr gowego i/lub efektory ko czyn. Badania w tym zakresie trwaj od 50-tych XX wieku. Za pierwsz neuroprotez mo na uwa a implant s uchowy z 1957 r. W 1997 r. FDA (ang. Food and Drugs Administration) dopu ci wykorzystanie w USA neuroprotez tzw. I generacji. Od 2009r. na uniwersytecie w Saragossie testowany jest wózek dla niepe nosprawnych sterowany sygna em EEG u ytkownika. Kluczowym elementem s tu interfejsy mózg-komputer (ang. Brain-Computer Interface) - systemy komunikacji, w których wiadomo ci wysy ane s przez cz owieka do komputera (lub odpowiadaj cego mu sterownika wózka czy protezy ruchowej) bez udzia u nerwów obwodowych lub mi ni. Sterowanie komendami g osowymi Zdecydowana wi kszo z interfejsów, którymi pos uguj si pacjenci niepe nosprawni, ci ko chorzy lub w podesz ym wieku wymaga zachowania cho w cz ci precyzyjnych, powtarzalnych ruchów. Znaczne spowolnienie ruchów lub ograniczenie ich asortymentu powoduje spadek szybkoci komunikacji, co mo e by k opotliwe i irytuj ce dla osób je wykorzystuj cych. St d badania nad sterowaniem g osem w miejsce urz dze tradycyjnych. Sterowanie g osem wymaga jednak efektywnych, dzia aj cych w czasie rzeczywistym systemów rozpoznawania mowy (ang. speech recognition). Ich praktyczna implementacja napotyka na szereg przeszkód. Cho badania prowadzone s ju od lat 50-tych XX wieku, to dynamiki nabra y dopiero w latach 90-tych. Najpopularniejsze systemy, takie jak Sphinks czy VUST, na obecnym etapie rozwoju nie nadaj si do wszystkich zastosowa . Na ich dzia anie ma wp yw szereg niezale nych czynników, takich jak: j zyk, struktura dialogu, zasób s ów i zakres tematyczny, wymowa i akcent, szybko wymowy i czenie s ów, zaznaczane pauzy i znaki interpunkcyjne, pope niane b dy j zykowe, szum t a, d wi ki nie zwi zane z mow Zasadnicze wymagania, jakim powinny sprosta interfejsy mózg-komputer i neuroprotezy obejmuj efektywno i stabilno w czasie, atwo u ycia przy sta ym i/lub regularnym u ytkowaniu oraz atwo dopasowania i nauczenia u ytkownika. Dodatkowym elementem jest opracowanie powtarzalnej procedury neurochirurgicznej w celu wszczepienia, wymiany i usuni cia, nie powoduj cej komplikacji medycznych mog cych zak óci dzia anie interfejsu (np. blizn lub obszarów o zmniejszonej wra liwo ci, ryzyka infekcji) [24, 25, 26, 27, 28, 29, 30, 31]. Sygna y wykorzystywane przez interfejsy mózg-komputer mo na podzieli na: ­ pozyskiwane nieinwazyjnie poprzez skór g owy: potencja endogenny P300, rytm alfa (8-12 Hz) lub rytm beta (18-25 Hz), elektryczne odpowiedzi wywo ane (ang. steady-state visual evoked potentials - SSVEP) oraz desynchronizacja i synchronizacja EEG zwi zana z bod cem (ang. event-related desynchronization/synchronization - ERD/ ERS), ­ otrzymywane dzi ki elektrodom inwazyjnie implantowanym do mózgu [24, 25, 26, 27, 28, 29, 30, 31]. Pomimo istnienia komercyjnych interfejsów BCI jak g.BCIsys, BrainGate2, ixtendiX czy popularna MindBall Game, wyzwanie dla badaczy wci stanowi : ­ dobór atwego do interpretacji oraz odpornego na zak ócenia i opó nienia sygna u bioelektrycznego, umo liwiaj cego wprowadzanie do niego przez u ytkownika celowych zmian o szybko ci wystarczaj cej do sterowania urz dzeniami ze sprawno ci porównywaln np. z naturalnymi ko czynami, ­ d ugie procedury uczenia u ytkownika, szczególnie w przypadku indywidualnej ich adaptacji do potrzeb i mo liwo ci osób chorych. z ca ym budynkiem i poruszaniem si w nim. Z kolei prototyp wózka opracowany na Saitama University ma wbudowan wiadomo ,,stadn " ­ samodzielnie pod a za wyznaczonym opiekunem lub, przy wi kszej grupie wózków, za wyznaczonym poprzedzaj cym go wózkiem. W wietle tego wbudowane w wózek funkcje geolokalizacyjne (GPS) czy wysy ania alertów w przypadku zmiany parametrów yciowych u ytkownika wydaj si oczywiste. W cz ci pa stw (Japonia, USA) prace nad wózkami inteligentnymi s konieczno ci ze wzgl du na starzenie si spo ecze stw, ograniczon liczb specjalistów medycznych i opiekunów oraz zmniejszenie liczby ch tnych do wolontariatu. Pomimo istnienia szeregu prototypów trudno w tej chwili prognozowa w tej dziedzinie ­ z pewno ci jednak pojawienie si na rynku inteligentnego wózka dla niepe nosprawnych spotka oby si z du ym odzewem, szczególnie w bogatszych krajach. Stanowi oby to jednak kolejne wyzwanie dla szpitalnych terapeutycznych zespo ów wielodyscyplinarnych, gdzie nowe znaczenie terminu ,,przysposobienie pacjenta do wózka" wymaga oby w czenia do zespo u nie tylko in yniera biomedycznego/rehabilitacyjnego, ale by mo e szeregu innych specjalistów, przynajmniej w fazie programowania wózka. Inne rozwi zania Inne rozwojowe rozwi zania w omawianym zakresie obejmuj : ­ modu umo liwiaj cy po czenie wózka z rowerem (ang. wheelchair bicycle tandem), dost pne równie w wersji dzieci cej, b d ce rozwi zaniem na d u sze wycieczki ­ m.in. The Duet w wersjach Plus i Economy, ­ modu owy nap d elektryczny (ang. electric drive for manual wheelchairs) do czany do wózków r cznych m.in. E.Fix w wersjach Basic i Plus, lub te elektryczne, sterowane pilotem ko a nap dowe e-motion M15, ­ ró nego rodzaju przystawki i modu y dedykowane konkretnym funkcjom, np. modu do wspomagania wspinania wózkiem po schodach Scalamobil (dzia aj cy na zasadzie podobnej do wózka iBot 4000) oraz modu wspomagaj cy ruszanie i hamowanie wózkiem z ci kim pacjentem Viamobil. Opcje te, cho nie zawsze nale bezpo rednio do automatyki i robotyki, zdecydowanie zwi kszaj elastyczno i mo liwo ci wózków dla niepe nosprawnych i pokazuj elastyczno tego typu rozwi za . Koncepcja wózka modu owego, tj. w wersji podstawowej jako wózek typu ,,active" (do u ytku ca odziennego) z nap dem manualnym, który mo e by w atwy i szybki sposób - poprzez instalacj modu ów ­ kon¿gurowany do aktualnych potrzeb, jest skalowaln koncepcj otwart na zmiany i preferencje pacjenta i to mo e by jej klucz do sukcesu. Stanowi to znacz ce rozszerzenie doboru i dopasowania wózka poprzez regulacje, dobór akcesoriów i wyposa enie dodatkowego. Autonomiczne wózki inteligentne Badania nad autonomicznymi wózkami inteligentnymi (ang. smart wheelchairs) d do wykorzystania w wózkach zalet systemów sztucznej inteligencji (ang. arti¿cial intelligence ­ AI), takie jak: elastyczno , dostosowywanie si do zadania i u ytkownika, znajdowanie optymalnego lub pierwszego zadowalaj cego (spe niaj cego narzucone kryteria) rozwi zania pomimo niepe nych danych, uczenie si i wyci ganie wniosków z poprzednich zada . Wózek samodzielnie poruszaj cy si po zadanej trasie oraz jednocze nie wykrywaj cy i omijaj cy przeszkody stanowi by istotny post p w dziedzinie mobilno ci osób niepe nosprawnych. Opracowane obecnie rozwi zania, takie jak NEC Wheelchair czy wózek ¿rmy Toyota ci gle musz posiada por czny wy cznik bezpiecze stwa. Powoduje to konieczno utrzymywania przez u ytkownika ci g ej koncentracji, co nie zawsze jest mo liwe. Trwaj prace nad wózkami inteligentnymi sterowanymi g osem, m.in. w ramach MIT Inteligent Wheelchair Projekt (sponsorzy: Microsoft i Nokia), w którym wózek nie tylko reaguje na komend g osow ,,Take me to the dining room", ale równie na pytanie ,,What's for launch today?" wy wietli lub odczyta jad ospis. Ciekaw funkcj jest równie ,,narrated guide tour", podczas której wózek przemierza z nowym pensjonariuszem dom opieki zapoznaj c go g osem Nowi rywale - egzoszkielety Wózki dla niepe nosprawnych, nawet te najbardziej nowoczesne, maj ju powa nego konkurenta w postaci egzoszkieletu (ang. exoskeleton). Egzoszkielety to szkielety nego domu, ale równie coraz cz ciej spotykane elementy rzeczywisto ci rozszerzonej oraz inteligentnego otoczenia, w ramach Spo ecze stwa Informacyjnego. zewn trzne, zak adane na u ytkownika na podobie stwo kombinezonu. Dzi ki autonomicznemu zasilaniu oraz wspomaganiu pracy mi ni cz owieka (równie : niesprawnych lub os abionych) stanowi one dla osób niepe nosprawnych lub w podesz ym wieku nadziej na samodzielne poruszanie si . Egzoszkielety s obecnie najbardziej wszechstronnymi z urz dze wspomagaj cych osoby niepe nosprawne, ci ko chore lub w podesz ym wieku: ­ posiadaj wszystkie zalety lokomocji dwuno nej22, pozwalaj c zrezygnowa niepe nosprawnym z konieczno ci transportowania ze sob wózka oraz korzystania z wind, ­ w wersji czteroko czynowej umo liwiaj jednoczesne korzystanie ze wsparcia funkcji ko czyn górnych (w tym z odci eniem dla osób os abionych), w czym przewy szaj wózki [6], ­ mog by wykorzystywane w rehabilitacji do reedukacji chodu, a w wersjach czteroko czynowych ­ jednoczenie do usprawniania ko czyn górnych (w tym z odci eniem w czynno ciach ycia codziennego), równie w ruchu, w czym przewy szaj tradycyjne roboty rehabilitacyjne [6], ­ dzi ki swoim mo liwo ciom zwielokrotniania si y ud wigu mog równie stanowi wa ny element wyposa enia personelu w szpitalach i domach opieki [2, 32, 33]. Rozwój egzoszkieletów budzi nadziej na znaczny wzrost jako ci ycia osób niepe nosprawnych. Na chwil obecn niezb dne s jednak dalsze badania kliniczne w zakresie wykorzystania egzoszkieletów zarówno w warunkach klinicznych, jak i w domu pacjenta (równie w trybie telerehabilitacji i w ramach rodowisk zintegrowanych). Do rozwi zania pozostaje równie szereg problemów technicznych, zwi zanych zarówno z energooszcz dno ci , sterowaniem i biomechanik ruchu u ytkownika w egzoszkielecie, jak i kwestiami bezpiecze stwa u ytkowania [33]. Równoczenie rozwijane s alternatywne rozwi zania krocz ce, takie jak Walking Assitive Device. Pi miennictwo 1. Miko ajewska E. Osoba ci ko chora lub niepe nosprawna w domu. Warszawa:PZWL; 2008. s. 29-35. 2. Miko ajewska E. Neurorehabilitacja. Zaopatrzenie ortopedyczne. Warszawa: PZWL; 2009, s.74-76, 83-89. 3. Miko ajewska E, Miko ajewski D. Automatyzacja wózków dla niepe nosprawnych. Acta Bio-Opt Inform Med. 2010; 1: 13-14. 4. Miko ajewska E, Miko ajewski D. Roboty rehabilitacyjne i piel gnacyjne. Mag. Piel. Po o . 2009; 12: 42. 5. Miko ajewski D. Miko ajewska E. Roboty rehabilitacyjne. Rehabilitacja w Praktyce 2010; 4: 49-53. 6. Miko ajewska E. Lokomat jako element nowoczesnej reedukacji chodu. Praktyczna Fizjoterapia i Rehabilitacja 2010; 10: 15-18. 7. Dindorf R. Rozwój i zastosowanie manipulatorów i robotów rehabilitacyjnych. Pomiary Automatyka Robotyka 2004; 4: 5-9. 8. Cortes U, Annicchiarico R, Vasquez-Salceda J. i wsp. Assistive technologies for the disabled and for the new generation of senior citizens: the e-Tools architecture. AI Communications 2003; 16: 193­207. 9. Edge M, Taylor B, Dewsbury G. i wsp. The potential of ,,smart Home" systems in meeting the care needs of older persons and people with disabilities. Senior's Housing Update 2000; 8: 6-7. 10. Panek P, Zagler WL, Beck C. i wsp. Smart home applications for disabled persons ­ experiences and perepectives. ­ Proceedings; 2001, 71 - 80. EIB Event 2001. 11. Kim Y, Kwang-Yun P, Kap-Ho S. A report on questionnaire for developing Intelligent Sweet Home for the disabled and the elderly in Korean living conditions. Proceedings of the ICORR, 2003; 171-174. 12. Miko ajewska E, Miko ajewski D. Telemedycyna. Mag. Piel. Po o . 2007; 7-8: 32. 13. Miko ajewska E. Miko ajewski D. Telerehabilitacja. Rehabilitacja w Praktyce 2011; 1: 64-67. 14. Miko ajewska E. Miko ajewski D. Wheelchair development from the perspective of physical therapists and biomedical engineers. Adv Clin Exp Med. 2010; 19, 6: 771-776. 15. Miko ajewska E. Miko ajewski D. E-learning in the education of people with disabilities. Adv Clin Exp Med. 2011; 20, 1: 103-109. 16. Fezari M., Mokhtar B., Bousbia-Salah M. i wsp. Design of a voice control for a disabled person wheelchair. Animal Journal of Information Technology 2005; 4(10): 940-944. 17. Jones, Douglas i wsp. Measuring the readability of automatic speech-to-text transcripts. Proc Eurospeech. 2003; 1585-1588. 18. Fezari M., Mokhtar B., Bousbia-Salah M. i wsp. Design of a voice control for a disabled person wheelchair. Animal Journal of Information Technology 2005; 4(10): 940-944. Podsumowanie Prezentowane rozwi zania s u wsparciu pacjenta i zapewnieniu mu samodzielno ci. W a ciwe ich wykorzystanie podniesie jako ycia, zwi kszy samodzielno i niezale no osób niepe nosprawnych, jak równie zapewni narz dzia do nauki i pracy, niweluj c znaczenie ich niepe nosprawnoci i czyni c ich atrakcyjnymi na rynku pracy. Robotyzacja i automatyzacja wózków, czyni ce wózki dost pnymi dla szerszych grup pacjentów, nawet tych z najci szymi de¿cytami, powinny jednak wpisywa si w szerszy kontekst rehabilitacji i umo liwia pacjentom stopniowe osi gni cie jak najwi kszej mo liwej sprawno ci, a (w niektórych przypadkach) po brak potrzeby u ywania wózka w cznie. Szeroki wachlarz dost pnych mo liwo ci powoduje, e kluczowy staje si fachowy dobór wózka. Nawet najlepsze rozwi zania, ale le dobrane lub wyregulowane, mog spowodowa niech u ytkownika, a wózek zamiast pomaga u ytkownikowi b dzie stanowi dla niego kolejne ograniczenie [34, 35]. Przysz e wykorzystanie wózków zale y równie od ich wpisywania si w ju istniej ce rozwi zania inteligent2 Wybrane egzoszkielety pozwalaj nawet na kierowanie w nich samochodami. 19. Singh R. The Sphinx Speech Recognition Systems. W: Bainbridge W. (red.) Encyclopedia of human computer interaction, Berkshire Publishing Group, 2004. 20. Kouroupetroglou G, Mitsopoulos E. Speech-enabled eCommerce for disabled and elderly persons. The Proceedings of COST 219 Seminar ,,Speech and hearing technology", 2000, 72-92. 21. Begel A. Programming By Voice: A domain-speci¿c application of speech recognition. conference on human factors in computing systems. CHI `06 extended abstracts on Human factors in computing systems, 2006, 239-242. 22. Birbaumer N. Breaking the silence: brain-computer interfaces (BCI) for communication and motor control. Psychophysiology 2006; 43(6): 517-532. 23. Brown-Triolo DL, Roach MJ, Nelson K. i wsp. Consumer perspectives on mobility: implications for neuroprosthesis design. J. Rehabil. Res. Dev. 2002; 39(6): 659-669. 24. Birbaumer N, Cohen LG. Brain-computer interfaces: communication and restoration of movement in paralysis. J Physiol. 2007; 579 (3): 621-636. 25. Birbaumer N. Breaking the silence: brain-computer interfaces (BCI) for communication and motor control. Psychophysiology 2006; 43(6): 517-532. 26. Brown-Triolo DL, Roach MJ, Nelson K. i wsp. Consumer perspectives on mobility: implications for neuroprosthesis design. J. Rehabil. Res. Dev. 2002; 39(6): 659-669. 27. Wolpaw JR. Brain-computer interfaces as new brain output pathways. J. Physiol. 2007; 579(3): 613-619. 28. Wolpaw JR, Birbaumer N, McFarland DJ, Brain-computer interfaces for communication and control. Clin. Neurophysiol. 2002; 113(6): 767-791. 29. Fabiani GE, McFarland DJ, Wolpaw JR. i wsp. Conversion of EEG activity into cursor movement by a braincomputer interface (BCI). IEEE Trans Neural Syst Rehabil Eng. 2004; 12(3): 331-338. 30. Kübler A, Neumann N. Brain-computer interfaces the key for the conscious brain locked into a paralyzed body. Prog Brain Res. 2005; 150: 513-525. 31. Donoghue JP, Hochberg LR, Nurmikko AV. Neuromotor prosthesis development. Med Health R I. 2007; 90(1): 12-15. 32. Miko ajewska E. Egzoszkielet HAL 5. Mag Piel g Poo . 2007; 5: 42. 33. Miko ajewska E. Miko ajewski D. Egzoszkielet jako szczególna forma robota ­ zastosowania cywilne i wojskowe. Kwartalnik Bellona 2011; 1: 160-169. 34. Miko ajewska E. Wózek aktywny ­ zasady doboru. Acta Bio-Opt Inform Med. 2010; 3: 228-229. 35. Miko ajewska E. W a ciwy dobór wózka inwalidzkiego aktywnego. Niepe nosprawno i Rehabilitacja 2009; 4: 101-107.

Journal

Advances in Rehabilitationde Gruyter

Published: Mar 1, 2011

References